Ispirato al Trionfo di Cesare di Andrea Mantegna (Londra, Palazzo Reale di Hampton Court), la cui costruzione rigorosa è reinterpretata da Rubens con la turbinosa vitalità del Barocco, fu acquistato nel 1686 da Cosimo III con il suo pendant, Enrico IV alla battaglia di Ivry, dalla collezione del canonico Frédéric Lancelot ad Anversa. Entrambi incompiuti, costituiscono tuttavia la più importante sezione superstite della serie di tele monumentali che narrano la storia di Enrico IV (1627-1630) commissionata a Rubens da Maria de’Medici per il Palazzo del Lussemburgo dopo che l’artista ebbe ultimato per lei la serie con gli episodi della storia della regina fiorentina per la stessa sede (Parigi, Musée du Louvre). Il progetto di questa seconda serie non fu terminato per l’esilio della regina ed è noto da altre tre grandi tele e numerosi bozzetti. Esposti in Palazzo Pitti dal 1687, nel 1773 furono trasferiti agli Uffizi nella Sala della Niobe.